Prostetyka bioniczna sterowana myślami: jak działa sprzężenie zwrotne w nowoczesnych protezach?

Gdy proteza przestaje być narzędziem, a zaczyna być częścią schematu ciała

Największy problem użytkownika protezy nie zawsze polega na tym, że urządzenie nie potrafi się poruszać. Równie ważne jest to, że bez informacji zwrotnej trudno ocenić, czy dłoń chwyta przedmiot wystarczająco mocno, czy kubek zaraz się wyślizgnie oraz w jakim położeniu znajdują się palce. Człowiek z naturalną ręką otrzymuje takie dane niemal bez wysiłku: przez dotyk, napięcie mięśni, ustawienie stawów i drobne drgania skóry. Nowoczesna protetyka bioniczna próbuje odtworzyć przynajmniej część tego procesu.

Hasło „proteza sterowana myślami” działa na wyobraźnię, ale bywa mylące. W większości obecnie dostępnych rozwiązań urządzenie nie odczytuje myśli w dosłownym, językowym sensie. Nie interpretuje zdań ani obrazów pojawiających się w głowie. Wykrywa natomiast mierzalne sygnały biologiczne związane z intencją ruchu: aktywność mięśni, sygnały z nerwów obwodowych albo, w bardziej eksperymentalnych systemach, aktywność mózgu.

Dwa kierunki komunikacji między człowiekiem a protezą

Inteligentna proteza ręki działa najlepiej wtedy, gdy komunikacja odbywa się w dwóch obiegach. Pierwszy jest ruchem „na zewnątrz”: użytkownik chce wykonać gest, układ odczytuje sygnał, a silniki protezy poruszają palcami, nadgarstkiem lub łokciem. Drugi obieg biegnie w przeciwną stronę: czujniki w protezie rejestrują kontakt, nacisk albo pozycję, a system przekazuje tę informację do użytkownika przez skórę, nerwy lub inne kanały sensoryczne.

Ten drugi obieg to właśnie sprzężenie zwrotne w protezie. Bez niego osoba korzystająca z urządzenia może wykonać ruch, lecz często musi stale kontrolować jego rezultat wzrokiem. Przy prostych czynnościach, takich jak podniesienie dużego przedmiotu, nie musi to być dużym problemem. Trudność rośnie podczas zapinania guzika, przenoszenia szklanki, krojenia miękkiego jedzenia, wkładania klucza do zamka czy trzymania telefonu podczas rozmowy.

Od mechanicznego chwytaka do układu czuciowo-ruchowego

Proteza bioniczna nie staje się biologiczną ręką tylko dlatego, że ma silnik i kilka czujników. Kluczowe znaczenie ma sposób, w jaki technologia łączy sterowanie ruchem, algorytmy interpretujące sygnały i przekazywanie danych zwrotnych. Użytkownik nie potrzebuje efektownej demonstracji laboratoryjnej. Potrzebuje urządzenia, które zareaguje przewidywalnie, nie zgubi ustawień po spoceniu skóry i pozwoli pewniej wykonać codzienne zadania.

W tym sensie celem neuroprotetyki nie jest wyłącznie zbudowanie „robotycznej dłoni”. Chodzi o stworzenie systemu, który mózg może stopniowo uznać za funkcjonalne przedłużenie ciała. Nie oznacza to pełnego odtworzenia wszystkich doznań naturalnej kończyny. Oznacza natomiast możliwość praktycznego połączenia intencji, ruchu i konsekwencji tego ruchu.

Patrzenie na protezę jak na system komunikacji pomaga odróżnić realny postęp medyczny od technologicznej fantazji.

Skąd proteza „wie”, że użytkownik chce wykonać ruch?

Sygnały z mięśni: najczęstsza droga sterowania

Najpowszechniejszą metodą sterowania protezą kończyny górnej jest elektromiografia, czyli EMG. Elektrody umieszczone w leju protezowym na powierzchni skóry rejestrują niewielkie sygnały elektryczne powstające podczas pracy pozostałych mięśni kikuta. Nawet jeśli dłoń została amputowana, mózg nadal może wysyłać polecenie „zamknij palce”, a mięśnie zachowane w kończynie resztkowej mogą odzwierciedlać tę próbę ruchu.

Elektronika protezy wzmacnia sygnał, filtruje zakłócenia, a następnie przekazuje dane do algorytmu sterującego. W prostszym systemie napięcie jednego mięśnia może oznaczać zamykanie dłoni, a napięcie drugiego jej otwieranie. Bardziej zaawansowane urządzenia wykorzystują rozpoznawanie wzorców. Program analizuje układ aktywacji kilku mięśni i przypisuje go do komend, takich jak obrót nadgarstka, zmiana rodzaju chwytu, delikatne domknięcie palców czy przełączenie trybu pracy.

To właśnie tu pojawia się ważne ograniczenie. Sygnały mięśniowe EMG nie są idealnie stabilne. Ich jakość może zmieniać się pod wpływem potu, temperatury, zmęczenia, nacisku leja, przesunięcia elektrody, zmian objętości kikuta czy innego ułożenia ramienia. Proteza, która działa znakomicie w spokojnej pozycji siedzącej, może wymagać ponownej kalibracji po intensywnym spacerze albo podczas pracy wymagającej częstego unoszenia ręki.

Kalibracja nie jest formalnością, lecz częścią sterowania

Kalibracja polega na nauczeniu systemu, jak wyglądają sygnały generowane przez konkretną osobę przy określonych intencjach ruchowych. Użytkownik może zostać poproszony o kilkukrotne wyobrażenie sobie lub wykonanie prób ruchu: zaciśnięcia dłoni, otwarcia palców, rotacji nadgarstka. Algorytm zapisuje wzorce i buduje model rozpoznawania komend.

Najczęstszy błąd polega na traktowaniu kalibracji jak jednorazowego ustawienia fabrycznego. W rzeczywistości jest to proces, który czasem trzeba powtarzać i dopracowywać. Jeśli proteza zaczyna mylić komendy, pierwszym krokiem nie powinno być automatyczne zwiększanie czułości. Trzeba sprawdzić przyleganie elektrod, stan skóry, ustawienie leja, poziom zmęczenia oraz to, czy użytkownik wykonuje sygnał w podobny sposób jak podczas treningu.

Dobry system sterowania nie wymaga heroicznego napinania mięśni przy każdej czynności. Zbyt duży wysiłek może powodować ból, przeciążenie karku i barku albo szybkie zniechęcenie. Celem jest sterowanie możliwie lekkie, rozpoznawalne i powtarzalne.

Nerwy, mięśnie po rekonstrukcji i sygnały z mózgu

Gdy naturalne mięśnie nie dostarczają sygnału wystarczająco wyraźnego do wygodnego sterowania, stosuje się także bardziej złożone rozwiązania. Jednym z nich jest ukierunkowana reinerwacja mięśni. W uproszczeniu polega ona na przekierowaniu nerwów, które dawniej kontrolowały utraconą część kończyny, do zachowanych mięśni. Te mięśnie mogą później pełnić funkcję biologicznego „wzmacniacza” sygnału dla elektrod EMG.

Inną drogą są interfejsy nerwowe, które rejestrują aktywność nerwów obwodowych. Jeszcze dalej idą interfejsy mózg–komputer, nazywane też BCI. Mogą one wykorzystywać sygnały rejestrowane z powierzchni głowy, z powierzchni mózgu albo z implantowanych elektrod. To obszar intensywnych badań, ale nie należy go utożsamiać z powszechnie dostępną technologią konsumencką. Rozwiązania tego typu bywają inwazyjne, kosztowne, wymagają opieki specjalistycznej i nadal są wdrażane głównie w wyspecjalizowanych projektach klinicznych.

Praktyczny przykład wygląda mniej spektakularnie niż w filmach science fiction. Osoba korzystająca z protezy napina konkretny mięsień zachowany w kikucie. System rozpoznaje wzorzec jako polecenie delikatnego chwytu cylindrycznego. Dłoń zamyka się wokół kubka, a czujniki nacisku pomagają ocenić, czy chwyt jest wystarczający. To nadal jest forma sterowania intencją ruchu, ale oparta na realnym sygnale biologicznym, a nie na „czytaniu myśli”.

Im lepiej rozumie się źródło sterowania, tym łatwiej krytycznie ocenić obietnice producentów i medialne nagłówki.

Sprzężenie zwrotne: dlaczego sam ruch nie wystarcza?

Dotyk, siła nacisku i poślizg przedmiotu

Ruch bez informacji o jego skutku przypomina próbę przeniesienia pełnej szklanki w grubych rękawicach i przy ograniczonej widoczności. Można wykonać zadanie, ale wymaga ono większej koncentracji. Czujniki w nowoczesnych protezach mogą mierzyć kontakt z przedmiotem, siłę nacisku, rozkład obciążenia na palcach, drgania oraz nagłe zmiany wskazujące na poślizg.

Najprostszy system sprzężenia zwrotnego może poinformować użytkownika: „doszło do kontaktu”. To przydatne, ale ograniczone. Bardziej funkcjonalny system przekazuje stopniowaną informację: lekki kontakt, stabilny chwyt, zbyt mocny nacisk lub narastające ryzyko wysunięcia się przedmiotu. Dane mogą być zakodowane poprzez siłę wibracji, częstotliwość impulsów, ucisk na skórę albo poziom elektrostymulacji.

W praktyce różnica jest znacząca. Gdy użytkownik trzyma plastikową butelkę, jednorazowy sygnał kontaktu nie mówi, czy butelka jest stabilna. Zmiana wibracji lub rytmu bodźców może natomiast ostrzec, że przedmiot przesuwa się między palcami. Zamiast kurczowo zaciskać dłoń i ryzykować zgniecenie obiektu, można wykonać małą korektę chwytu.

Propriocepcja, czyli poczucie położenia kończyny

Dotyk to tylko część układanki. Naturalna ręka stale przekazuje mózgowi informację o położeniu palców, zgięciu nadgarstka i napięciu mięśni. Ten zmysł nazywa się propriocepcją. Dzięki niemu można sięgnąć po przedmiot bez ciągłego patrzenia na dłoń, ocenić, czy palce są otwarte, oraz orientować się, gdzie znajduje się ręka podczas ruchu.

W protezach bionicznych propriocepcja może być odtwarzana pośrednio. Czujnik wykrywa kąt zgięcia palca lub ustawienie nadgarstka, a system przekazuje odpowiadający mu sygnał na skórę. Użytkownik uczy się, że określona lokalizacja wibracji, liczba impulsów albo poziom nacisku oznacza konkretną pozycję protezy. Nie jest to takie samo doświadczenie jak biologiczne czucie stawu, ale może zmniejszyć potrzebę stałego patrzenia na urządzenie.

Pełne odtworzenie naturalnej propriocepcji nadal pozostaje celem badawczym. Dostępne rozwiązania zwykle przekazują ograniczoną liczbę stanów, na przykład informację o otwarciu i zamknięciu dłoni albo o kilku poziomach zgięcia. To nie wada sama w sobie, jeśli sygnał jest dobrze dobrany do realnych czynności. Nadmiar bodźców może utrudniać obsługę bardziej niż ich brak.

Dlaczego nie każdy sygnał poprawia funkcjonalność?

Pułapką jest założenie, że większa liczba czujników automatycznie tworzy lepszą protezę. Jeśli użytkownik otrzymuje pięć rodzajów wibracji, trzy poziomy ucisku i kilka sygnałów dźwiękowych, może mieć trudność z szybkim zinterpretowaniem ich w ruchu. Sprzężenie zwrotne musi być czytelne, spójne i powiązane z konkretnym działaniem.

Najbardziej użyteczna informacja często jest prosta: „dotyk”, „zwiększ chwyt”, „przedmiot się ślizga” albo „dłoń jest otwarta”. Wymaga to jednak indywidualnego dopasowania kodu. Osoba pracująca w kuchni może szczególnie potrzebować informacji o sile ścisku i temperaturze otoczenia, natomiast ktoś, kto często obsługuje telefon lub komputer, może bardziej skorzystać na precyzyjnym wykrywaniu lekkiego kontaktu.

Najcenniejsze sprzężenie zwrotne nie musi być widowiskowe — wystarczy, że ułatwia pewne wykonanie zwykłej czynności.

Jak informacja wraca do układu nerwowego?

Czujniki umieszczone w palcach, dłoni lub przegubie protezy rejestrują zdarzenie fizyczne: nacisk, drganie, zmianę położenia albo kontakt z powierzchnią. Sama elektronika nie daje jednak użytkownikowi czucia. Zebrane dane trzeba jeszcze przekształcić w bodziec, który układ nerwowy odbierze, a mózg nauczy się rozumieć.

Najczęściej stosuje się rozwiązania nieinwazyjne, czyli działające na skórę zachowanej części kończyny, klatki piersiowej albo ramienia. Proteza może przekazywać komunikat przez mały wibrator, element uciskający skórę lub elektrody wywołujące lekkie, kontrolowane mrowienie. Przykładowo: im większa siła nacisku na palec protezy, tym silniejsza staje się wibracja w określonym miejscu na przedramieniu.

Skóra jako „ekran” dla danych z protezy

W takim układzie skóra nie odzyskuje dosłownie czucia utraconej dłoni. Pełni raczej funkcję kanału komunikacyjnego. Mózg otrzymuje bodziec w nowym miejscu i stopniowo uczy się jego znaczenia. Po pewnym czasie użytkownik może przestać świadomie tłumaczyć sygnał jako „wibrację na ramieniu”, a zaczyna traktować go praktycznie jako informację: „palce dotknęły powierzchni” albo „nadgarstek jest obrócony”.

To zjawisko nazywa się substytucją sensoryczną. Nie polega ono na perfekcyjnym odtworzeniu naturalnego dotyku, lecz na wykorzystaniu zachowanych dróg czuciowych do przekazywania użytecznej informacji. Dobrze zaprojektowany kod powinien być łatwy do odróżnienia nawet wtedy, gdy użytkownik rozmawia, porusza się lub wykonuje kilka czynności naraz.

Dobrym uzupełnieniem tego tematu jest także poradnik: Laboratoria kodu genetycznego – projektowanie życia.

W praktyce można zastosować na przykład trzy wyraźnie różniące się sygnały:

• krótki impuls po kontakcie palców z przedmiotem,
• narastającą wibrację informującą o zwiększaniu siły chwytu,
• przerywany rytm sygnalizujący ruch lub obrót nadgarstka.

Znaczenie bodźców powinno pozostać stałe. Jeśli ten sam rytm raz oznacza zamknięcie dłoni, a innym razem ostrzeżenie, nauka obsługi staje się niepotrzebnie trudna. Dlatego projektanci ograniczają liczbę komunikatów i starają się przypisać je do sytuacji, które rzeczywiście wymagają szybkiej reakcji.

Elektrostymulacja i mechaniczny ucisk

Wibracja jest intuicyjna, ale nie zawsze sprawdza się równie dobrze. Podczas jazdy autobusem, pracy z narzędziami albo szybkiego marszu drgania otoczenia mogą utrudniać jej zauważenie. Alternatywą bywa elektrostymulacja przezskórna, w której delikatne impulsy elektryczne pobudzają receptory czuciowe w skórze. Użytkownik może odczuwać mrowienie, pulsowanie lub lekkie „stuknięcia”.

Inne systemy wykorzystują mechaniczny nacisk. Mały moduł może dociskać skórę z różną siłą, symulując w uproszczony sposób narastanie obciążenia. Taki sygnał bywa szczególnie czytelny dla osób, które nie tolerują wibracji lub elektrostymulacji. Wybór metody zależy między innymi od wrażliwości skóry, miejsca amputacji, komfortu noszenia leja oraz rodzaju codziennych aktywności.

Każda metoda ma ograniczenia. Zbyt słaby bodziec może zostać przeoczony, a zbyt intensywny stanie się drażniący albo bolesny. Skóra reaguje też na pot, temperaturę, ucisk od odzieży i długotrwałe noszenie urządzenia. Dlatego ustawienia sprzężenia zwrotnego powinny być kontrolowane podczas wizyt u zespołu protetycznego, a nie zmieniane przypadkowo tylko po to, by sygnał był „mocniejszy”.

Gdy bodziec trafia bliżej nerwu

W bardziej zaawansowanych rozwiązaniach informacje z czujników mogą być przekazywane poprzez stymulację nerwów obwodowych. Wtedy sygnał nie jest odbierany wyłącznie jako bodziec na skórze w miejscu działania urządzenia. U niektórych osób może wywoływać wrażenie zlokalizowane bliżej obszaru odpowiadającego utraconej części kończyny, na przykład w fantomowym palcu.

Takie podejście ma duży potencjał, ponieważ wykorzystuje zachowane połączenia układu nerwowego. Jest jednak bardziej złożone medycznie niż wibrator w leju protezowym. Wymaga odpowiedniej kwalifikacji, procedury medycznej, kontroli działania implantów oraz długoterminowego monitorowania bezpieczeństwa. Nie jest więc standardową opcją dla każdej osoby korzystającej z protezy bionicznej.

Niezależnie od użytej technologii mózg nie otrzymuje gotowej, uniwersalnej instrukcji. Musi ustalić zależność między bodźcem a tym, co dzieje się z protezą. Ten proces przypomina naukę obsługi nowego narzędzia, ale angażuje jednocześnie uwagę, pamięć ruchową i zdolność interpretowania sygnałów z ciała.

Mózg uczy się nowej ręki — trening jest równie ważny jak elektronika

Nawet precyzyjna proteza nie staje się automatycznie częścią codziennego działania. Użytkownik musi nauczyć się wydawać komendy w sposób powtarzalny, rozpoznawać informację zwrotną i łączyć oba procesy bez długiego zastanawiania się. To właśnie dlatego rehabilitacja po dopasowaniu protezy jest równie istotna jak parametry silników, czujników i oprogramowania.

Od prostych zadań do automatyzacji

Początkowy trening zwykle odbywa się w kontrolowanych warunkach. Najpierw ćwiczy się otwieranie i zamykanie dłoni, zatrzymywanie ruchu w odpowiednim momencie oraz zmianę ustawienia przegubu. Dopiero później wprowadza się przedmioty o różnej wielkości, fakturze i ciężarze.

Dobrym przykładem jest praca przy biurku. Użytkownik może zacząć od przesunięcia kartki papieru, następnie podnieść długopis, odłożyć go w wyznaczone miejsce, a później nacisnąć przycisk myszy komputerowej lub ustawić telefon na ładowarce. Są to pozornie drobne czynności, ale uczą kontroli ruchu w małym zakresie, właściwego ustawienia nadgarstka i reakcji na sygnał kontaktu.

W kolejnym etapie warto ćwiczyć zadania zbliżone do rzeczywistego życia: otwieranie szuflady, składanie ubrania, przenoszenie zakupów w torbie, wyjmowanie monety z kieszeni czy korzystanie z karty płatniczej przy terminalu. Najlepszy trening nie polega na wielokrotnym powtarzaniu efektownego gestu, lecz na rozwiązywaniu konkretnych problemów, z którymi dana osoba spotyka się na co dzień.

Dlaczego początkowo wszystko wymaga skupienia?

Na początku użytkownik często świadomie kontroluje każdy etap działania: czy dłoń jest otwarta, czy palce zbliżają się do przedmiotu, czy chwyt został zatrzymany wystarczająco wcześnie. Z czasem mózg tworzy bardziej wydajne połączenie między intencją ruchu, komendą dla protezy i odebranym bodźcem zwrotnym.

Nie oznacza to, że urządzenie staje się biologiczną ręką. Oznacza natomiast, że obsługa może wymagać mniej uwagi. Użytkownik szybciej rozpoznaje, kiedy chwyt jest zbyt słaby, łatwiej koryguje ustawienie i rzadziej wykonuje nadmiernie szerokie ruchy barkiem lub tułowiem. To ważne także dla profilaktyki bólu przeciążeniowego.

Tempo nauki jest indywidualne. Wpływają na nie długość i poziom amputacji, stan skóry, kondycja mięśni, wcześniejsze doświadczenia z protezami, ból fantomowy, zmęczenie, a także codzienne potrzeby zawodowe i domowe. Porównywanie postępów dwóch osób zwykle nie ma większego sensu. Znacznie lepiej oceniać, czy dana osoba z tygodnia na tydzień wykonuje swoje własne zadania pewniej i z mniejszym wysiłkiem.

Jak ćwiczyć bez utrwalania złych nawyków?

W treningu liczy się jakość, nie tylko liczba powtórzeń. Jeżeli proteza jest źle ustawiona, lej powoduje ucisk albo sygnał zwrotny jest nieczytelny, użytkownik może zacząć kompensować problem nienaturalnym ustawieniem barku, skręcaniem tułowia lub zbyt mocnym napinaniem mięśni. Z czasem takie strategie mogą prowadzić do bólu szyi, pleców i zdrowej kończyny.

Warto regularnie obserwować kilka praktycznych sygnałów: czy ruch nie wymaga nadmiernego unoszenia barku, czy skóra po zdjęciu leja nie jest bolesna lub podrażniona, czy komendy są rozpoznawane podobnie rano i po aktywnym dniu oraz czy użytkownik potrafi wyjaśnić znaczenie bodźców zwrotnych. Gdy odpowiedź na któreś z tych pytań jest negatywna, problem należy omówić z protetykiem, terapeutą zajęciowym lub fizjoterapeutą.

Największą wartość daje trening osadzony w realnym planie dnia. Osoba pracująca przy komputerze powinna ćwiczyć zadania biurowe. Ktoś, kto opiekuje się dzieckiem, potrzebuje bezpiecznie wykonywać czynności związane z ubraniem, jedzeniem czy przygotowaniem rzeczy do wyjścia. Użytkownik aktywny zawodowo może wymagać innego rodzaju chwytów, większej odporności systemu na ruch i szybszego przełączania funkcji.

Nowoczesna proteza bioniczna działa najlepiej wtedy, gdy technologia, dopasowanie mechaniczne i rehabilitacja rozwijają się razem. Czujnik może dostarczyć dane, a stymulator może przekazać bodziec, lecz dopiero uczący się mózg nadaje temu sygnałowi praktyczne znaczenie.

Plan treningu powinien mieć mierzalny cel

Zamiast zakładać ogólnie, że użytkownik ma „lepiej posługiwać się protezą”, warto ustalić konkretne cele funkcjonalne. Może to być samodzielne przygotowanie prostego posiłku, sprawniejsze korzystanie z klawiatury, otwieranie drzwi własnym kluczem albo bezpieczne pakowanie zakupów. Taki cel pozwala terapeucie dobrać ćwiczenia, a użytkownikowi zauważyć rzeczywisty postęp.

Przydatne jest krótkie zapisywanie sytuacji, w których obsługa protezy była szczególnie łatwa albo trudna. W notatce warto uwzględnić porę dnia, rodzaj zadania, ewentualny dyskomfort skóry oraz zachowanie sygnałów zwrotnych. Nie musi to być rozbudowany dziennik. Kilka obserwacji z tygodnia może jednak pomóc odróżnić problem wynikający z techniki ruchu od problemu z dopasowaniem urządzenia.

Przykładowo, jeżeli trudność pojawia się wyłącznie pod koniec dnia, przyczyną może być zmęczenie, zmiana ułożenia leja albo przeciążenie mięśni. Jeśli zaś określony bodziec zwrotny jest mylony niezależnie od sytuacji, warto uprościć jego kodowanie lub zmienić sposób przekazywania informacji. Celem nie jest przyzwyczajenie się do każdego niedogodnego ustawienia, lecz takie dopracowanie systemu, aby wspierał realne działanie.

Technologia ma wspierać samodzielność, nie wymuszać perfekcję

W materiałach promujących zaawansowane protezy łatwo odnieść wrażenie, że sukces oznacza wykonywanie każdego ruchu szybko i bezbłędnie. W codziennym życiu ważniejsza jest jednak przewidywalność, komfort oraz możliwość bezpiecznego wykonania własnych zadań. Dla jednej osoby kluczowe będzie stabilne przytrzymanie dokumentów podczas podpisywania, dla innej obsługa narzędzi w pracy, a dla kolejnej możliwość samodzielnego ubierania się.

Sprzężenie zwrotne ma sens wtedy, gdy zmniejsza liczbę niepewnych prób i ułatwia korektę ruchu we właściwym momencie. Nie musi odtwarzać każdego niuansu naturalnego czucia. Czasem prosty, konsekwentny sygnał o kontakcie lub zmianie położenia jest praktyczniejszy niż rozbudowany zestaw bodźców, które trudno rozróżnić w ruchu.

Dlatego ocena nowoczesnej protezy nie powinna ograniczać się do liczby silników, czujników czy dostępnych trybów chwytu. Równie ważne są jakość dopasowania, możliwość regulacji, dostęp do rehabilitacji i to, czy użytkownik rzeczywiście chce korzystać z urządzenia przez większą część dnia. Dopiero połączenie tych elementów daje szansę, że proteza będzie nie tylko zaawansowanym sprzętem, ale użytecznym partnerem w codziennych czynnościach.